Kasteel Doenrade wordt voor het eerst vermeld in 1170. Het is daarmee een van de oudste kastelen van Limburg. Het oorspronkelijke gebouw werd in de twaalfde eeuw gebouwd als slot met grachten eromheen waar adellijke families woonden Het oudste overgebleven deel van het oorspronkelijke slot is de vierkante toren met de spits bij de ingang. De andere toren, die veel later werd gebouwd, is uivormig. Omstreeks 1300 werd het kasteel bewoond door de familie Van Dobbelstein tot Doenraedt. In 1462 erfde Bela Dobbelstein het kasteel; zij was gehuwd met Johan van Brempt, ook wel Lieck genoemd. Het kasteel bleef tot circa 1700 in bezit van de familie Brempt. Het huidige gebouw is een haakvormig herenhuis met een binnenplaats, opgetrokken uit baksteen, dat sinds de 16e eeuw tot stand is gekomen op de plaats van het oorspronkelijke kasteel. Een wapensteen in één van de vleugels draagt het jaartal 1629, verwijzend naar de ingrijpende verbouwingen in die periode. De huidige definitieve vorm ontstond pas in de jaren dertig van de twintigste eeuw, toen er een vleugel en een toren werden toegevoegd. In de twintigste eeuw kende het kasteel een groot aantal uiteenlopende bewoners en functies: het deed dienst als nonnenklooster, huis voor ouderen, politieschool en showroom voor meubelen. In 1991 werd begonnen met een grondige verbouwing en renovatie, waarna het kasteel op 1 mei 1993 werd geopend als Hotel & Restaurant Kasteel Doenrade.